Para Kant, o esclarecimento é aquilo que objetivavam os iluministas, ou seja, iluminar-se, pôr-se à luz da razão. Mas isso não se restringe apenas a conhecer e entender, na teoria kantiana o esclarecimento é uma condição moral em que o cidadão alia seu profundo conhecimento em determinado assunto a uma autonomia crítica sobre tal.
De acordo com o filósofo, todos podem alcançar o esclarecimento se possuírem liberdade. Porém, esse não é o único fator determinante para esclarecer-se, é preciso vontade, empenho e coragem. Muitos não desenvolvem esta condição moral por medo, covardia ou comodismo, uns até possuem condições intelectuais para se tornarem esclarecidos, mas não o fazem por temor a retaliações de autoridades ou instituições. Esses vivem na menoridade, termo utilizado por Kant para designar imaturidade e dependência, auto-imposta.
Apenas possuir o amplo conhecimento sobre um assunto específico não é suficiente para alcançar o esclarecimento, a autonomia é também imprescindível. O conhecimento é somente a primeira etapa, deve-se depois assumir uma postura crítica sobre esse conhecimento. E essa crítica deve ser feita através do uso público da razão, ou seja, deixando de lado interesses particulares e priorizando o benefício do próximo. Logo, o esclarecimento consiste em comprometer-se moralmente com a sociedade da qual se faz parte procurando aperfeiçoá-la constantemente.
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