O esclarecimento é a capacidade de pensar por si próprio, é ter a liberdade de utilizar a própria razão para formular os próprios entendimentos diante de diversas questões sobre o mundo e relacionados à consciência moral de cada indivíduo. Porém, a grande parte dos homens não se esclarecem sobre si mesmos, pois cresceram e vivem na menoridade, ou seja, são incapazes de pensar e raciocinar sem a orientação de uma outra pessoa, sendo facilmente manipulados de acordo com o raciocínio do outro.
Para Kant, a preguiça e a covardia são as principais causas que levam o indivíduo para a menoridade, pois ser menor é uma posição cômoda, não há necessidade de pensar, compreender e realizar tarefas desagradáveis e complicadas, afinal, os outros realizarão essas ações. Portanto, sentem-se bem ao estarem sob a tutela de outra pessoa.
Apesar da convivência com a menoridade, é possível sair dela através da busca pelo esclarecimento. A partir do momento que a pessoa sentir segurança de si própria para realizar um movimento livre, se familiarizar com o cenário de liberdade e começar a fazer o uso público da razão, poderão ser consideradas pessoas livres da menoridade, por serem as indicações da progressão em direção ao esclarecimento.
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